【研究领域】：高端装备与智能制造

【专利号】：CN201210194681.0

【专利类型】：发明

【发明(设计)人】：[王华, 谢冬华, 陈捷, 洪荣晶]

【申请(专利权)人】：南京工业大学, 南京工大数控科技有限公司

【申请日】：2012.06.13

【公告日】：2014.10.29

一种延长回转支承使用寿命的智能运动控制方法，其特征是包括如下步骤：将期望轨迹θr及输入至阻抗控制器（1）；通过力传感器（7）测出回转支承机械结构末端与环境的相互作用力Fe；将摩擦阻力矩补偿器（4）补偿信号输入至阻抗控制器（1）；将参考轨迹θr(t)，θr(t-1)，θr(t-2)输入至神经网络补偿器（2）；由阻抗控制器（1）得到的驱动力矩信号T导入力矩电机（5），由力矩电机驱动回转支承及机械结构（6）。本发明的一种延长回转支承使用寿命的智能运动控制方法实现了回转支承机械结构的精确力与位置控制，从而降低功率损耗，有效减少损伤的发生机率和减缓发展速度，延长使用寿命。